2015 年的时候，Yamaha 发布了基于运动街车 MT-07 平台修改而成的、采用了复古风格的 XSR700。到 2018 年的年底，为向他们的经典越野车型 XT500 致敬，Yamaha 首次推出了延伸版本的 XSR700 XTribute（XTribute 的大意就是“ 致敬 XT ”）。而新的 2023' XSR700 Legacy “ 传承 ” 则属于这一车系里面的第三个版本。
新车沿用了原有的水冷四冲程直列两气缸、DOHC 每气缸四气阀、排气量 688 cc 的 CP2 发动机，最大动力输出 54 kw（欧洲版。约 73.4 匹），符合欧五排放标准。在 3000 rpm - 6500 rpm 这个常用的转速区间有着充沛的扭矩输出，让不同路况之下的骑乘都可获得良好的动力性能，是这副 CP2 机器能够广受欢迎的重要原因之一。
车体方面，沿用了钻石型钢管式车架、铝合金制的后摇臂，Scrambler 复古越野的外观风格，正立式的前叉、接近于水平式联接的单筒式后减震，圆型的前大灯、后刹车灯，圆型外观的数字式仪表，塑造出一个经典的线条。能为骑士带来 “ 控制机器的实感和喜悦 ”，是厂方对该车的寄语。
与现行的 2022 款两个版本（基础型，XSR700 XTribute）相比，新的 2023' XSR700 Legacy “ 传承 ” 采用了一个新设计的车身图案/贴花，并加装了前大灯的护网。
